BeagleBone 系列 - BBAI 入坑

初始化

首先，连接 Cape 的 12V 电源输入，使用 USB 转串口模块，连接板载串口（J3 口才能用于调试）：

确保 USB 转串口模块有驱动（我用到是 FTDI 模块，驱动下载地址是 https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/）。

使用命令行工具连接串口（我用的是 MobaXterm），波特率设置为 115200。

安装补丁包

wget https://github.com/linyuxuanlin/File-host/blob/main/stash/k3-j721e-beagleboneai64.dtb?raw=true

改名为 k3-j721e-beagleboneai64.dtb，移至 /boot 目录下并覆盖原文件。（我将文件传到 GitHub 仓库，使用 wget 命令获取。可能需要修改 GitHub host 才能正常下载）

也可以直接使用 sftp 传输文件。

evtest

event test 工具是打印 evdev 内核事件的工具，它直接从内核设备读取并打印设备描述的带有值和符号名的事件，可以用来调试鼠标、键盘、触摸板等输入设备。

下载 evtest 工具：

sudo apt install evtest

使用工具：

sudo evtest /dev/input/eventｘ（ｘ就是时间编号）

按键

debian@BeagleBone:~$ evtest
No device specified, trying to scan all of /dev/input/event*
Available devices:
/dev/input/event0:      gpio-keys
Select the device event number [0-0]: 0
Input driver version is 1.0.1
Input device ID: bus 0x19 vendor 0x1 product 0x1 version 0x100
Input device name: "gpio-keys"
Supported events:
  Event type 0 (EV_SYN)
  Event type 1 (EV_KEY)
    Event code 256 (BTN_0)
    Event code 257 (BTN_1)
    Event code 258 (BTN_2)
Key repeat handling:
  Repeat type 20 (EV_REP)
    Repeat code 0 (REP_DELAY)
      Value    250
    Repeat code 1 (REP_PERIOD)
      Value     33
Properties:
Testing ... (interrupt to exit)
Event: time 1634868166.060258, type 1 (EV_KEY), code 257 (BTN_1), value 1
Event: time 1634868166.060258, -------------- SYN_REPORT ------------
Event: time 1634868166.284257, type 1 (EV_KEY), code 257 (BTN_1), value 0
Event: time 1634868166.284257, -------------- SYN_REPORT ------------

SPI 总线上设备

Barometer - BMP280
6-DOF - LSM6DS3TR
Compass - BMM150

cd /sys/bus/iio/devices && ls -l

cat iio\:device0/name
cat iio\:device1/name
cat iio\:device2/name
cat iio\:device3/name
cat iio\:device4/name
cat iio\:device5/name

BeagleConnect 通信

# BC_RST
cd /sys/class/gpio
echo 326 > export
echo out > gpio326/direction
echo 0 > gpio326/value
echo 1 > gpio326/value


# Uart2
root@BeagleBone:/sys/class/tty# ls -l
lrwxrwxrwx 1 root root 0 Jul 13 17:29 ttyS4 -> ../../devices/platform/bus@100000/2820000.serial/tty/ttyS4

sudo apt-get install minicom
sudo minicom -D /dev/ttyS4

Welcome to minicom 2.8
OPTIONS: I18n
Port /dev/ttyS4, 10:57:41
Press CTRL-A Z for help on special keys

hello

测试不成功，未收发到数据。

LEDs

cd /sys/class/leds && ls -l

echo 255 > beaglebone:green:cape0/brightness
echo 255 > beaglebone:green:cape3/brightnessb

echo 0 > beaglebone:green:cape1/brightness # 关不掉

激光雷达

如果提示没有权限，请见 启用 ssh 的 root 帐户，使用 root 权限执行。

首先，操作 GPIO 使激光雷达转起来。

cd /sys/class/gpio
echo 306 > export
echo 374 > export
echo out > gpio306/direction
echo out > gpio374/direction
echo 0 > gpio374/value
echo 1 > gpio306/value

echo 1 > gpio374/value echo 0 > gpio306/value

确认接口：

ls -l /sys/class/tty/

lrwxrwxrwx 1 root root 0 Jul 13 17:29 ttyS0 -> ../../devices/platform/bus@100000/2880000.serial/tty/ttyS0

下载最新的 SDK：https://github.com/Slamtec/rplidar_sdk/releases

修改 /sdk/sdk/src/hal/event.h 文件以正常编译：

enum
     {
         EVENT_OK = 1,
-        EVENT_TIMEOUT = -1,
+        EVENT_TIMEOUT = 2,
         EVENT_FAILED = 0,
     };

切换到 /sdk 目录下，使用 make 命令编译，编译出来的文件在 /sdk/output 目录下。

切换到 /sdk/output/Linux/Release 目录下，使用以下命令跑测试例程：

./ultra_simple /dev/ttyS0

参考与致谢

原文地址：https://wiki-power.com/
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