跳转至

HAL 库开发笔记 - CAN 通信 🚧

本篇基于自研 RobotCtrl 开发套件，单片机内核为 STM32F407ZET6，CAN 通信使用 TJA1050 芯片，原理图及详细介绍请见 RobotCtrl - STM32 通用开发套件。

回环测试简单步骤

CubeMX 内配置

  1. 根据所用的 CAN 硬件，在左侧栏点开 CAN1 或 CAN2 页面，勾选 Activated，在参数页面，配置这些参数：
    1. 将 Prescaler (for Time Quantum) 设置为 6，Time Quanta in Bit Segment 1 和 Time Quanta in Bit Segment 2 都设置为 3 Times，这个组合将比特率设置为 1Mbps（最高）。
    2. 将 ReSynchronization Jump Width 配置为 1 Time ，这是重新同步时可调整的最大步长。
    3. 将 Operating Mode 配置为 Loopback，用于回环测试。
  2. 在 NVIC Settings 标签页，开启 CANx RX0 interrupts。

代码内配置

在项目下创建 can.c，设置筛选器，这里配置的是列表模式，筛选了拓展 ID 0x2233 和标准 ID 0：

```c title="can.c"/* * 函数名：CAN_Filter_Config * 描述 ：CAN的过滤器 配置 * 输入 ：无 * 输出 : 无 * 调用 ：内部调用 */ static void CAN_Filter_Config(void) { CAN_FilterTypeDef CAN_FilterTypeDef;

/*CAN筛选器初始化*/
CAN_FilterTypeDef.FilterBank = 0;                       //筛选器组0
CAN_FilterTypeDef.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST;   //工作在列表模式
CAN_FilterTypeDef.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;  //筛选器位宽为单个32位。
/* 使能筛选器，按照标志的内容进行比对筛选，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。 */

CAN_FilterTypeDef.FilterIdHigh = ((((uint32_t) 0x2233 << 3) | CAN_ID_EXT
        | CAN_RTR_DATA) & 0xFFFF0000) >> 16;        //要筛选的ID高位
CAN_FilterTypeDef.FilterIdLow = (((uint32_t) 0x2233 << 3) | CAN_ID_EXT
        | CAN_RTR_DATA) & 0xFFFF; //要筛选的ID低位
CAN_FilterTypeDef.FilterMaskIdHigh = 0;     //第二个ID的高位
CAN_FilterTypeDef.FilterMaskIdLow = 0;          //第二个ID的低位
CAN_FilterTypeDef.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;  //筛选器被关联到FIFO0
CAN_FilterTypeDef.FilterActivation = ENABLE;            //使能筛选器
HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &CAN_FilterTypeDef);

} ```

测试

打开设备管理器查看设备是否已经显示，如果没有发现设备，或有黄色的感叹号，请到 ST 官网下载驱动 STM32 Virtual COM Port Driver。

如果安装了驱动还是未能正常识别，可尝试在 CubeMX - Project Manager - Project - Linker Settings，将 Minimum Heap Size 调整为 0x600 或更高。

打开串口工具（波特率任意），可发现发送任意字符，将返回相同字符。

参考与致谢

原文地址：https://wiki-power.com/
本篇文章受 CC BY-NC-SA 4.0 协议保护，转载请注明出处。