ROS入门笔记

本教程基于 ROS2 Foxy，Ubuntu20.04。

ROS 环境安装

设置 UTF-8 编码

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

设置软件源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

安装 ROS2

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

设置环境变量

source /opt/ros/foxy/setup.bash

安装自动补全工具

sudo apt install python3-argcomplete

安装成功后的测试

运行 Talker：

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

打开一个新的命令行窗口，运行 Listener：

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

如果想卸载 ROS

sudo apt remove ros-foxy-* && sudo apt autoremove

随后检查～/.bashrc 　以及／opt / 目录是否有 ros 文件夹存在。

ROS2 环境配置

source /opt/ros/foxy/setup.bash

设置完成后的检查：

printenv | grep -i ROS

小海龟仿真器

安装

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-turtlesim

检查是否安装成功：

ros2 pkg executables turtlesim

启动海龟模拟器

ros2 run turtlesim turtlesim_node

想要让小海龟动起来，可以打开一个新的命令行窗口，输入命令：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

按命令行中的提示即可实现操控。

安装 rqt 工具

sudo apt update
sudo apt install ~nros-foxy-rqt*

启动 rqt 工具

首先，要确保有一只小海龟在后台运行。在命令行输入：

rqt

唤醒 rqt 工具，依次打开 Plugins > Services > Service Caller，点击刷新按钮，即可看到所有服务。

选择 /spawn 服务，填写小海龟的名字（例如 'GuaiGuai'）和位置，就可以多生成一只海龟。如果要修改其轨迹的颜色形状，可以修改 /set_pen 服务的内容。

控制新生成海龟的运动，可以通过以下命令（注意海龟的名字）：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=guaiguai/cmd_vel